Duchowi synowie św. Franciszka przybyli do Pilicy na zaproszenie właścicielki tutejszych ziem Marii Józefy z Wesslów Sobieskiej w pierwszej połowie XVIII wieku. Ufundowano wówczas kościół i klasztor należący do prowincji krakowskiej. Znaczna część obiektu spłonęła w 1857 r., a kilka lat później, za udział zakonników w Powstaniu Styczniowym, klasztor przeznaczono do całkowitej likwidacji. Franciszkanie wrócili tu w 1915 r. i poza okresem II wojny światowej, gdy okresowo hitlerowcy mieli tu kwatery wojskowe, pozostali do dziś. Parafię w Biskupicach erygowano w 1946 r., wrócił tu także obecny wcześniej dom postulatu dla kandydatów do podjęcia życia franciszkańskiego.